关键词:
双轮自平衡车控制系统
STM32单片机
PID算法
摘要:
针对单片机教学过程中学生学习能力不同的问题,利用分层教学,来提升学生学习能力、学习兴趣。通过对双轮自平衡小车控制系统的制定,选用STM32单片机设计作为主板芯片,提出了系统方案设计,同时也对双轮自平衡小车控制系统的规定、架构和设计理念进行论述。设计采用串级PID,将直立环,速度环,转向环串联起来,其中直立环采用PD算法的位置式PID,速度环采用PI算法的增量式PID,转向环直接采用P算法。三个环的串联可以显示小车无论在前进,后退还是转弯时都可保持直立。针对本系统采取了参数的调试和性能的检测,从而证实了双轮平衡车控制系统的必要性和可靠性。